[人工知能学会×CEDECコラボセッション] 深層学習によるロボット動作の予測・模倣学習
講演形式
レギュラーセッション
講演時間
08月22日(水) 13:30 〜 14:30
資料公開
予定あり
受講スキル
キャラクターのモーションに興味のある方
得られる知見
深層学習（ディープラーニング）、模倣学習（イミテーションラーニング）を用いて、キャラクターのモーションを生成する技術
セッションの内容
近年，画像，音声，自然言語などの処理において大きな進展のある深層学習（ディープラーニング）をロボットの行動学習に利用する試みが多く報告されている．その研究の多くは深層強化学習を利用しているが，この枠組みで一般に学習に必要となるデータが非常に多くなるという問題がある．本講演では，人間の動作時系列を予測学習することによって，その動作を生成するメカニズムを獲得させる，模倣学習に着目し，我々がこれまでに行ってきた人間型ロボットを用いた一連の研究例を紹介する．具体的には，動作教示による柔軟物ハンドリング，複数動作のメタ学習による新規動作模倣，他者視点予測による模倣学習などの事例を紹介する．最後に今後の模倣学習の発展について考察する．
※ 本招待セッションは、人工知能学会とのコラボレーション企画セッションとなります。
人工知能学会 公式サイト: https://www.ai-gakkai.or.jp/